16世纪中叶出现的中国明代的“火龙出水”，是中国也是世界上最早见于史书记载的多级火箭。
这种多级火箭，系用毛竹5尺，去节刮薄，两头装上木雕刻的龙头尾制成。龙口向上，龙腹内装火箭数支，龙头下面两边安装斤半重的火箭筒2个,龙尾两旁亦安装火箭筒2个。
这4个火箭筒的引信总会一处，并与龙腹内火箭的引信连接好。进行水战时，可离水面3.5尺左右点火，能在水面飞行达3里远。发射时，先点燃龙头和龙尾下面的4支火箭，推动火箭前进，待推动前进的火箭燃烧将完时，连接的引信已经引燃龙腹内的火箭。这时，龙腹内的火箭即由龙口飞出继续前进。飞向目标，使敌舰船只着火焚烧。该多级火箭可水陆两用。