苏绣，因起源于苏州而得名，故又称苏州绣，苏州刺绣。
苏州，地处长江下游，太湖之滨，气候温和，水壤清嘉。自古以来，蚕桑繁盛，盛产丝绸，经济发达，文化繁荣，人才荟萃。苏州刺绣就是在这块水土上滋生发展的。
苏州刺绣历史悠久。据史料记载，在二千五百多年前的春秋战国时期，苏州便有了绣衣。当时，苏州为吴国的都城。东汉刘向《说苑》记载：“晋平公使叔向聘于吴，吴人饰舟以送之，左五百人，右五百人，有绣衣而豹裘者，有锦衣狐裘者。”可见，吴国仪仗队已大规模使用绣衣。三国时期，吴国“绣衣黼黻，转相仿效”，吴人追求丝织绣衣，成为时尚。至宋代，苏州已形成刺绣专业坊巷，如绣衣坊，滚绣坊，绣线弄等，并且已经出现绣画，刺绣技艺达到相当高的水平。《清秘藏》言：“宋人之绣，针线细密，用线止一二丝，用针如发细者为之。设色精妙，光彩射目。山水分远近之趣，楼阁得深邃之体，人物具瞻眺生动之情，花鸟极绰约唼唼之态。佳者较画更胜，望之生趣悉备。”
明代的苏州，随着丝织业的发达，刺绣也随之兴盛。在民间，刺绣处处可见，“家家有绣绷，户户有刺绣”。朝廷在苏州设立织造局，专门负责为朝廷制作织锦、刺绣、缂丝等服饰用品。苏州刺绣形成了“精细雅洁”的独特风格。至清代，苏州成为“绣市”。