本能的内驱力是产生心理活动的能量。
本能，是对某一特殊刺激以某种模式化的或恒定的方式做出反应的先天能力。人类的内驱力并不包括运动反应，仅存在对刺激做出反应时的中枢兴奋状态。这种兴奋状态之后的运动活动，是由心理的一个高度分化的部分，即精神分析术语中的“自我”所中介的。因此，组成内驱力兴奋状态的反应（或本能的紧张）就可以受到经验和反射的矫正，而不是像低等动物中的本能那样，以一种前定的方式进行反应。
内驱力是一种先天决定的心理成分，当它发生作用时就产生一种心理兴奋状态，或我们通常所谓的紧张。这种兴奋或紧张能够推动个体的活动，这种活动一般也是由先天所决定的，但它也可以由于个体的经验不同而有一定程度的变化。这种活动要么导致某种兴奋或紧张的终止，要么导致某种满足。前者相对客观，后者相对主观。内驱力发生作用的特点，表现为一个连续的序列，称这种序列为紧张、运动活动及紧张的消失，或者称它为需要、运动活动以及满足。
弗洛伊德把内驱力作为一类心理能量，并把它定义为进行工作的能量。弗洛伊德假定有某种心理能量是内驱力的一部分，或从某种意义上说，内驱力来自这种能量。
两种内驱力，性和攻击。
精神分析理论假定性本能力量在婴儿时期就已经发挥作用，影响婴儿的行为，并且要求得到满足。这些本能力量后来变成给成人带来幸福以及痛苦的性欲。
一些证据：①在正常的发育过程中，某些童年早期可以得到快感的行为，如亲吻、窥视、爱抚、裸露等。②在某些性心理发展异常（性变态）者中可以看到，童年早期某些种类的性兴趣或性活动（常见有肛门、口以及窥视等）变成成人性满足的主要方式。③对神经症病人采用精神分析法进行心理治疗的证据表明，病人心里这种“变态”的欲望很是活跃。然而这些神经症病人不像性变态者那样能意识到“变态”的欲望、并且引起性的兴奋，这些神经症病人的“变态”的欲望是在潜意识中进行的、并且引起他们的焦虑和内疚。
性驱力的阶段性显现（口唇期、肛门期、性器期）：
生命第一个年到一年半之间，婴儿主要的性器官是嘴、唇以及舌头。婴儿主要的欲望和满足在口部。
生命的第二年到二年半之间，消化道的另一端，即肛门又成为性紧张和性满足的最重要的部位。愉快和不愉快的感觉都与憋便和排泄有关。这些机体过程，连同排泄物本身及其气味都成为儿童非常感兴趣的客体。
生命的第三年到来，性的部位开始转向生殖器。称为性器期。不论什么性别的儿童在这时都把阴茎作为主要感兴趣的客体。
性器期在青春期的性器官化中再行出现，称为成年人的生殖器期。
除了三个主要阶段之外，性驱力还有一些值得注意的现象，之一是窥视的欲望，以及窥视的反面——裸露的欲望，另一常见的性表现是尿道及排尿——尿道欲，这种表现有相当大的差异，由于儿童之间的体质差异造成，或由于儿童所处环境包括挫折或诱惑等的差异造成的，也有可能是两者同时在起作用。
所有真正强烈的力比多投注都不会被完全放弃，在大部分的力比多转移向另一客体时，任然还会有一部分滞留在原来的客体上。这种婴儿期或童年期力比多的投注滞留在后来生活中的现象，称之为力比多的“固着”。“固着”往往意味着一种病理现象。固着似乎是心理发展的一般现象，当它过分时就可能引起病理现象。
力比多在性心理发展过程中除了向前流动以外，还会倒退。这种倒退称之为“退行”。本能的退行与固着有着密切的联系，因为当发生退行时，往往会倒退到个体已经发生固着的客体或满足方式上去。如果一种新的快乐不能得到满足从而被放弃掉，个体就有可能再回到原先能够得到满足的快乐上去。退行往往是在不利的条件下产生的。
以及婴儿性活动的一个特点，即他们与所渴望的性客体（通常是人）之间的关系。如果婴儿不能经常迟到母亲的奶，就会吸吮自己的拇指或脚趾，这种通过自身去满足性需要的能力成为自我情欲。这样儿童就不一定非得从外界环境中去获得满足。这种情况容易使儿童与外部现实世界脱离，造成对自己的兴趣过分集中，甚至唯一独占、排斥其他，产生像精神分裂症那样的严重病理现象。
力比多相当于是本能的意思，既包含性驱力也包含攻击驱力。